WindowsでLEGO MINDSTORMSの開発環境NXCを使う

はじめに †

NXC (Not eXactly C) は，LEGO MINDSTORMのプログラミング用のC言語開発環境です． オープン・ソース・ソフトウェアとして開発されています．

ここでは，WindowsにLEGO MINDSTOMSの開発環境であるNBC/NXCをインストールします．

『実践ロボットプログラミング―LEGO Mindstorms NXTで目指せロボコン!』を参考にしています．

このページの内容は以下の環境で確認しました．

• Windows 7 Professional SP1
• NBC 1.2.1 r4
• Fantom Driver 1.1.3
• LEGO Driver 1.02
• LEGO MINDSTORMS NXT Firmware 1.31

ダウンロードとインストール †

NXCコンパイラ †

NBCのサイトのNBC/NXC/SPCのところにある，ExecutableのWin32をクリックし，NBC_NXCの中のNBC release 1.2.1 r4の中に置いてあるnbc-1.2.1.r4.zipをダウンロードします．

• NBC - NeXT Byte Codes, Not eXactly C, and SuperPro C

ダウンロードしたファイルをすべて展開し，好きな場所に置いておきます．

BricxCC †

Bricx Command Centerのサイトにあるlatest versionのところからbricxcc 3.3.8.9のインストーラーbricxcc_setup_3389.exeをダウンロードして実行します．

• Bricx Command Center

Mindstorms NXT Driver †

Bricx Command CenterのサイトのNXTのところにあるMindstorms NXT Driver v1.02をダウンロードして、インストールします。

• Bricx Command Center

NXTファームウェア †

次のURLから、ファームウェアをダウンロードします。

• http://cache.lego.com/downloads/Education/Firmware1_31.zip

ダウンロードしたzipファイルを展開するとLEGO MINDSTORMS NXT Firmware V1.31.rfwというファイルが作成されます． これがNXTのファームウェア・ファイルです

ファームウェアのアップデート †

BricxCCを使って、NXTファームウェアをダウンロード（PCからNXTへコピー）します。

Toolsメニューの中からDownload Firmwareを選択し、ファームウェアをダウンロードします。

サンプルプログラムを動かす †

プログラムを作成する †

エディターかBricxCCを使って、プログラムを作成します。

task main() {
  while (true) {
    PlayFile("Woops.rso");
    Wait(1000);
  }

作成したら、拡張子を .nxc として保存します。

コンパイル †

コマンドプロンプトを起動し、nbc.exeを使って作成したプログラムをコンパイルします。

nbc.exe -O=ファイル名.rxe ファイル名.nbc

コンパイルが成功すると、最後に次のように出力されます。

# Status: Finished

転送 †

USBケーブルでPCとNXTを接続し、nbc.exeを使って作成したプログラムを転送します。

nbc.exe -S=usb -d ファイル名.nbc

転送が成功すると、NXTからビープ音が鳴ります。

プログラムを実行する †

NXTのメニューから転送したプログラムを選択し、Runを選択すると、プログラムが実行されます。

参考文献 †

この本を参考にしています．