MacでLEGO MINDSTORMSの開発環境NXCを使う

はじめに †

NXC (Not eXactly C) は，LEGO MINDSTORMのプログラミング用のC言語開発環境です． オープン・ソース・ソフトウェアとして開発されています．

ここでは，MacにLEGO MINDSTOMSの開発環境であるNBC/NXCをインストールします．

『実践ロボットプログラミング―LEGO Mindstorms NXTで目指せロボコン!』を参考にしています．

このページの内容は以下の環境で確認しました．

• Mac OS X 10.6.8
• NBC 1.2.1 r4
• Fantom Driver 1.1.3
• LEGO Driver 1.02
• LEGO MINDSTORMS NXT Firmware 1.31
• NXTBrowser 1.0

ダウンロードとインストール †

NXCコンパイラ †

NBCのサイトのNBC/NXC/SPCのところにある，ExecutableのMac OSX (universal binary)をクリックし，NBC_NXCの中のNBC release 1.2.1 r4の中に置いてあるnbc-1.2.1.r4.osx.tgzをダウンロードします．

• NBC - NeXT Byte Codes, Not eXactly C, and SuperPro C

ダウンロードしたファイルを展開し，好きな場所に置いておきます．

Fantom Driver †

LEGO.com MINDSTORMSのサイトから，SUPPORT，Files，Diriversと順に進み，Fantom Driverをクリックします． ここでDownloadsタブをクリックするとPC用かMAC用か聞かれるのでMAC用を選択し，ダウンロードします．

• LEGO.com MINDSTORMS | Support | Files

ダウンロードしたzipファイルを展開すると，legodriver.pkgというインストーラーが作成されます． これをダブル・クリックし，インストールします．

LEGO Driver 1.02 †

Fantom Driverと同じように，LEGO.com MINDSTORMSのサイトからSUPPORT，Files，Diriversと進み，Driver 1.02をクリックします． ここでDownloadsタブをクリックするとPC用かMAC用か聞かれるのでMAC用を選択し，ダウンロードします．

• LEGO.com MINDSTORMS | Support | Files

ダウンロードしたzipファイルを展開すると，LEGODriverというボリュームがマウントされ，その中にLEGODriver.mpkgというインストーラーがあります． これをダブル・クリックし，LEGO Driverイントールします．

NXTBrowser †

NXTBrowserはMacとNXTの間でBluetooth通信を行うソフトウェアです．

NXTBrowserのサイトからNXTBrowser.dmgをダウンロードします．

• NXTBrowser - Bluetooth connectivity on an Intel Mac

ダウンロードしたファイルをダブル・クリックするとNXTBrowserというボリュームがマウントされ，その中にNXTBrowser.appがあります． これをアプリケーション・フォルダーにコピーします．

次に，MacとNXTがBluetoothで通信できるようお互いを認証させます．

NXT本体の電源を入れ，BluetoothメニューからBluetoothをオンにします． そして，NXTBrowser.appを起動します． すると，Bluetoothデバイスの一覧が表示されますので，NXTを選択します．

NXTにパスキーを入力します． デフォルトは1234です． すぐにMacにも同じパスキーを入力します．

これで認証完了です．

NXTBrowserのウィンドウにNXTの状態が表示されます．

NXTファームウェア †

今度は，LEGO.com MINDSTORMSのサイトからSUPPORT，Files，Firmwareと進み，Firmware 1.31をクリックします． Downloadタブをクリックし，さらにDownloadボタンをクリックしてダウンロードします．

• LEGO.com MINDSTORMS | Support | Files

ダウンロードしたzipファイルを展開するとLEGO MINDSTORMS NXT Firmware V1.31.rfwというファイルが作成されます． これがNXTのファームウェア・ファイルです．

Macでのファームウェア更新ができていません． この記事ではWindowsを使ってファームウェアを更新したNXTを用いています．

サンプルプログラムを動かす †

プログラムを作成する †

エディターかBricxCCを使って、プログラムを作成します。

task main() {
  while (true) {
    PlayFile("Woops.rso");
    Wait(1000);
  }

作成したら、拡張子を .nxc として保存します。

コンパイル †

コマンドプロンプトを起動し、nbc.exeを使って作成したプログラムをコンパイルします。

nbc.exe -O=ファイル名.rxe ファイル名.nbc

コンパイルが成功すると、最後に次のように出力されます。

# Status: Finished

転送 †

USBケーブルでPCとNXTを接続し、nbc.exeを使って作成したプログラムを転送します。

nbc.exe -S=usb -d ファイル名.nbc

転送が成功すると、NXTからビープ音が鳴ります。

プログラムを実行する †

NXTのメニューから転送したプログラムを選択し、Runを選択すると、プログラムが実行されます。

参考文献 †

この本を参考にしています．