はじめに †
NXC (Not eXactly C) は,LEGO MINDSTORMのプログラミング用のC言語開発環境です. オープン・ソース・ソフトウェアとして開発されています.
ここでは,MacにLEGO MINDSTOMSの開発環境であるNBC/NXCをインストールします.
『実践ロボットプログラミング―LEGO Mindstorms NXTで目指せロボコン!』を参考にしています.
このページの内容は以下の環境で確認しました.
- Mac OS X 10.6.8
- NBC 1.2.1 r4
- Fantom Driver 1.1.3
- LEGO Driver 1.02
- LEGO MINDSTORMS NXT Firmware 1.31
- NXTBrowser 1.0
ダウンロードとインストール †
NXCコンパイラ †
NBCのサイトのNBC/NXC/SPCのところにある,ExecutableのMac OSX (universal binary)をクリックし,NBC_NXCの中のNBC release 1.2.1 r4の中に置いてあるnbc-1.2.1.r4.osx.tgzをダウンロードします.
![NBC.png NBC.png](https://xn--p8ja5bwe1i.jp:443/wiki/?plugin=ref&page=%E3%81%9D%E3%81%AE%E4%BB%96%2FMac%E3%81%A7LEGO%20MINDSTORMS%E3%81%AE%E9%96%8B%E7%99%BA%E7%92%B0%E5%A2%83NXC%E3%82%92%E4%BD%BF%E3%81%86&src=NBC.png)
ダウンロードしたファイルを展開し,好きな場所に置いておきます.
Fantom Driver †
LEGO.com MINDSTORMSのサイトから,SUPPORT,Files,Diriversと順に進み,Fantom Driverをクリックします. ここでDownloadsタブをクリックするとPC用かMAC用か聞かれるのでMAC用を選択し,ダウンロードします.
![Fantom_Driver.png Fantom_Driver.png](https://xn--p8ja5bwe1i.jp:443/wiki/?plugin=ref&page=%E3%81%9D%E3%81%AE%E4%BB%96%2FMac%E3%81%A7LEGO%20MINDSTORMS%E3%81%AE%E9%96%8B%E7%99%BA%E7%92%B0%E5%A2%83NXC%E3%82%92%E4%BD%BF%E3%81%86&src=Fantom_Driver.png)
ダウンロードしたzipファイルを展開すると,legodriver.pkgというインストーラーが作成されます. これをダブル・クリックし,インストールします.
LEGO Driver 1.02 †
Fantom Driverと同じように,LEGO.com MINDSTORMSのサイトからSUPPORT,Files,Diriversと進み,Driver 1.02をクリックします. ここでDownloadsタブをクリックするとPC用かMAC用か聞かれるのでMAC用を選択し,ダウンロードします.
![LEGO_Driver.png LEGO_Driver.png](https://xn--p8ja5bwe1i.jp:443/wiki/?plugin=ref&page=%E3%81%9D%E3%81%AE%E4%BB%96%2FMac%E3%81%A7LEGO%20MINDSTORMS%E3%81%AE%E9%96%8B%E7%99%BA%E7%92%B0%E5%A2%83NXC%E3%82%92%E4%BD%BF%E3%81%86&src=LEGO_Driver.png)
ダウンロードしたzipファイルを展開すると,LEGODriverというボリュームがマウントされ,その中にLEGODriver.mpkgというインストーラーがあります. これをダブル・クリックし,LEGO Driverイントールします.
NXTBrowser †
NXTBrowserはMacとNXTの間でBluetooth通信を行うソフトウェアです.
NXTBrowserのサイトからNXTBrowser.dmgをダウンロードします.
![NXTBrowser_download.png NXTBrowser_download.png](https://xn--p8ja5bwe1i.jp:443/wiki/?plugin=ref&page=%E3%81%9D%E3%81%AE%E4%BB%96%2FMac%E3%81%A7LEGO%20MINDSTORMS%E3%81%AE%E9%96%8B%E7%99%BA%E7%92%B0%E5%A2%83NXC%E3%82%92%E4%BD%BF%E3%81%86&src=NXTBrowser_download.png)
ダウンロードしたファイルをダブル・クリックするとNXTBrowserというボリュームがマウントされ,その中にNXTBrowser.appがあります. これをアプリケーション・フォルダーにコピーします.
次に,MacとNXTがBluetoothで通信できるようお互いを認証させます.
NXT本体の電源を入れ,BluetoothメニューからBluetoothをオンにします. そして,NXTBrowser.appを起動します. すると,Bluetoothデバイスの一覧が表示されますので,NXTを選択します.
![Bluetooth_devices.png Bluetooth_devices.png](https://xn--p8ja5bwe1i.jp:443/wiki/?plugin=ref&page=%E3%81%9D%E3%81%AE%E4%BB%96%2FMac%E3%81%A7LEGO%20MINDSTORMS%E3%81%AE%E9%96%8B%E7%99%BA%E7%92%B0%E5%A2%83NXC%E3%82%92%E4%BD%BF%E3%81%86&src=Bluetooth_devices.png)
NXTにパスキーを入力します. デフォルトは1234です. すぐにMacにも同じパスキーを入力します.
![Bluetooth_passkey.png Bluetooth_passkey.png](https://xn--p8ja5bwe1i.jp:443/wiki/?plugin=ref&page=%E3%81%9D%E3%81%AE%E4%BB%96%2FMac%E3%81%A7LEGO%20MINDSTORMS%E3%81%AE%E9%96%8B%E7%99%BA%E7%92%B0%E5%A2%83NXC%E3%82%92%E4%BD%BF%E3%81%86&src=Bluetooth_passkey.png)
これで認証完了です.
![NXTBrowser.png NXTBrowser.png](https://xn--p8ja5bwe1i.jp:443/wiki/?plugin=ref&page=%E3%81%9D%E3%81%AE%E4%BB%96%2FMac%E3%81%A7LEGO%20MINDSTORMS%E3%81%AE%E9%96%8B%E7%99%BA%E7%92%B0%E5%A2%83NXC%E3%82%92%E4%BD%BF%E3%81%86&src=NXTBrowser.png)
NXTBrowserのウィンドウにNXTの状態が表示されます.
NXTファームウェア †
今度は,LEGO.com MINDSTORMSのサイトからSUPPORT,Files,Firmwareと進み,Firmware 1.31をクリックします. Downloadタブをクリックし,さらにDownloadボタンをクリックしてダウンロードします.
![NXT_Firmware.png NXT_Firmware.png](https://xn--p8ja5bwe1i.jp:443/wiki/?plugin=ref&page=%E3%81%9D%E3%81%AE%E4%BB%96%2FMac%E3%81%A7LEGO%20MINDSTORMS%E3%81%AE%E9%96%8B%E7%99%BA%E7%92%B0%E5%A2%83NXC%E3%82%92%E4%BD%BF%E3%81%86&src=NXT_Firmware.png)
ダウンロードしたzipファイルを展開するとLEGO MINDSTORMS NXT Firmware V1.31.rfwというファイルが作成されます. これがNXTのファームウェア・ファイルです.
Macでのファームウェア更新ができていません. この記事ではWindowsを使ってファームウェアを更新したNXTを用いています.
サンプルプログラムを動かす †
プログラムを作成する †
エディターかBricxCCを使って、プログラムを作成します。
task main() { while (true) { PlayFile("Woops.rso"); Wait(1000); }
作成したら、拡張子を .nxc として保存します。
コンパイル †
コマンドプロンプトを起動し、nbc.exeを使って作成したプログラムをコンパイルします。
nbc.exe -O=ファイル名.rxe ファイル名.nbc
コンパイルが成功すると、最後に次のように出力されます。
# Status: Finished
転送 †
USBケーブルでPCとNXTを接続し、nbc.exeを使って作成したプログラムを転送します。
nbc.exe -S=usb -d ファイル名.nbc
転送が成功すると、NXTからビープ音が鳴ります。
プログラムを実行する †
NXTのメニューから転送したプログラムを選択し、Runを選択すると、プログラムが実行されます。
参考文献 †
この本を参考にしています.