MacでLEGO MINDSTORMSの開発環境NXCを使う

2016-11-08 (火) 14:56:18 (134d) | Topic path: Top / その他 / MacでLEGO MINDSTORMSの開発環境NXCを使う

はじめに

NXC (Not eXactly C) は,LEGO MINDSTORMのプログラミング用のC言語開発環境です. オープン・ソース・ソフトウェアとして開発されています.

ここでは,MacにLEGO MINDSTOMSの開発環境であるNBC/NXCをインストールします.

『実践ロボットプログラミング―LEGO Mindstorms NXTで目指せロボコン!』を参考にしています.

このページの内容は以下の環境で確認しました.

  • Mac OS X 10.6.8
  • NBC 1.2.1 r4
  • Fantom Driver 1.1.3
  • LEGO Driver 1.02
  • LEGO MINDSTORMS NXT Firmware 1.31
  • NXTBrowser 1.0

ダウンロードとインストール

NXCコンパイラ

NBCのサイトのNBC/NXC/SPCのところにある,ExecutableMac OSX (universal binary)をクリックし,NBC_NXCの中のNBC release 1.2.1 r4の中に置いてあるnbc-1.2.1.r4.osx.tgzをダウンロードします.

NBC.png

ダウンロードしたファイルを展開し,好きな場所に置いておきます.

Fantom Driver

LEGO.com MINDSTORMSのサイトから,SUPPORTFilesDiriversと順に進み,Fantom Driverをクリックします. ここでDownloadsタブをクリックするとPC用かMAC用か聞かれるのでMAC用を選択し,ダウンロードします.

Fantom_Driver.png

ダウンロードしたzipファイルを展開すると,legodriver.pkgというインストーラーが作成されます. これをダブル・クリックし,インストールします.

LEGO Driver 1.02

Fantom Driverと同じように,LEGO.com MINDSTORMSのサイトからSUPPORTFilesDiriversと進み,Driver 1.02をクリックします. ここでDownloadsタブをクリックするとPC用かMAC用か聞かれるのでMAC用を選択し,ダウンロードします.

LEGO_Driver.png

ダウンロードしたzipファイルを展開すると,LEGODriverというボリュームがマウントされ,その中にLEGODriver.mpkgというインストーラーがあります. これをダブル・クリックし,LEGO Driverイントールします.

NXTBrowser

NXTBrowserはMacとNXTの間でBluetooth通信を行うソフトウェアです.

NXTBrowserのサイトからNXTBrowser.dmgをダウンロードします.

NXTBrowser_download.png

ダウンロードしたファイルをダブル・クリックするとNXTBrowserというボリュームがマウントされ,その中にNXTBrowser.appがあります. これをアプリケーション・フォルダーにコピーします.

次に,MacとNXTがBluetoothで通信できるようお互いを認証させます.

NXT本体の電源を入れ,BluetoothメニューからBluetoothをオンにします. そして,NXTBrowser.appを起動します. すると,Bluetoothデバイスの一覧が表示されますので,NXTを選択します.

Bluetooth_devices.png

NXTにパスキーを入力します. デフォルトは1234です. すぐにMacにも同じパスキーを入力します.

Bluetooth_passkey.png

これで認証完了です.

NXTBrowser.png

NXTBrowserのウィンドウにNXTの状態が表示されます.

NXTファームウェア

今度は,LEGO.com MINDSTORMSのサイトからSUPPORTFilesFirmwareと進み,Firmware 1.31をクリックします. Downloadタブをクリックし,さらにDownloadボタンをクリックしてダウンロードします.

NXT_Firmware.png

ダウンロードしたzipファイルを展開するとLEGO MINDSTORMS NXT Firmware V1.31.rfwというファイルが作成されます. これがNXTのファームウェア・ファイルです.

Macでのファームウェア更新ができていません. この記事ではWindowsを使ってファームウェアを更新したNXTを用いています.

サンプルプログラムを動かす

プログラムを作成する

エディターかBricxCCを使って、プログラムを作成します。

task main() {
  while (true) {
    PlayFile("Woops.rso");
    Wait(1000);
  }

作成したら、拡張子を .nxc として保存します。

コンパイル

コマンドプロンプトを起動し、nbc.exeを使って作成したプログラムをコンパイルします。

nbc.exe -O=ファイル名.rxe ファイル名.nbc

コンパイルが成功すると、最後に次のように出力されます。

# Status: Finished

転送

USBケーブルでPCとNXTを接続し、nbc.exeを使って作成したプログラムを転送します。

nbc.exe -S=usb -d ファイル名.nbc

転送が成功すると、NXTからビープ音が鳴ります。

プログラムを実行する

NXTのメニューから転送したプログラムを選択し、Runを選択すると、プログラムが実行されます。

参考文献

この本を参考にしています.

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