*はじめに [#m1f47301]
LEGO MINDSTORMS EV3で強化学習をするため、Pythonを使います。
EV3本体は、Micro SDカードが挿入されている状態で電源を入れると、Micro SDカードからOSを起動します。
そこで、Micro SDカードにev3devというLinuxのイメージファイルを入れて、EV3本体に挿入し、このOSを起動します。
無線LANでネットワークに接続し、パソコンからEV3上で動いているLinuxにsshでリモートログインし、Pythonプログラムを動かします。
次の環境で確認しました。
-macOS Sierra 10.12.5
-ev3dev 2017-09-14
*準備したもの [#h865ed9b]
-無線LAN子機 Buffalo WLI-UC-GNM2S
-Micro SDカード 8GB
*ダウンロード [#q51ca082]
次のページから、LEGO MINDSTORMS EV3用のファイルをダウンロードします。
-http://www.ev3dev.org/downloads/
*Micro SDカードへのインストール [#ab805758]
ダウンロードしたZipファイルを展開します。
すると、イメージ・ファイル (*.img) が作成されます。
MacにMicro SDカードを（差し込んだSDカード・アダプターを）差し込みます。
dfコマンドで、Micro SDカードのボリューム名とデバイス名を確認します。
diskutilコマンドで、Micro SDカードのデバイス名を確認します。
#geshi(sh){{
$ df -k
$ diskutil list
...
/dev/disk5 (internal, physical):
#: TYPE NAME SIZE IDENTIFIER
0: FDisk_partition_scheme *7.9 GB disk5
1: DOS_FAT_32 NO NAME 7.9 GB disk5s1
...
}}
ボリューム名は /Volumes/NO NAME という感じのヤツ、デバイス名は /dev/disk*s* という感じのやつです。
NO NAMEがボリューム名です。
diskutilコマンドで、SDカードをアンマウントします。
#geshi(sh){{
$ diskutil unmount /Volumes/NO\ NAME
$ diskutil unmountDisk /dev/disk5
}}
ddコマンドで、イメージ・ファイルをMicro SDカードに書き込みます。
#geshi(sh){{
$ sudo dd if=ev3dev-jessie-ev3-generic-2017-09-14.img of=/dev/rdisk2 bs=1m
$ sudo dd if=ev3dev-jessie-ev3-generic-2017-09-14.img of=/dev/rdisk5 bs=1m
}}
ここで、if= の後にはイメージ・ファイルの名前、of= の後にはデバイス名の /dev/ より後の部分の先頭に r をつけて、最後の *s を取り除いたものです。
ここで、if= の後はイメージ・ファイルの名前、of= の後はデバイス名の先頭に r をつけたものです。
管理者でないと実行できないので、sudo で実行し、パスワードを入力します。
うまくできると、次のような感じで出力されます。
#geshi(sh){{
1800+0 records in
1800+0 records out
1887436800 bytes transferred in 62.141452 secs (30373233 bytes/sec)
}}
ddコマンドでの書き込みが成功すると、自動的にマウントされるので、イジェクトボタンを押して、Micro SDカードを取り出します。
*起動 [#a9d82e8c]
Micro SDカードと無線LAN子機をEV3本体に挿入し、電源を入れます。
*Wi-Fiの設定 [#t3affa48]
起動したら、メニューから ''Wireless and Networks >'' を選択します。
''Wi-Fi >'' を選択します。
''Powered'' を選択し、チェックを入れます。
すると、電源が入り、無線LAN子機のLEDが点滅を始めます。
しばらく待っているか、''Start Scan'' を選択すると、無線LANの電波をスキャンし、SSIDのリストが出てきます。
利用するSSIDを選択し、''Connect'' を選択します。
パスワードを入力します。
すると、無線LANに接続できます。
接続できると、EV3の画面左上にIPアドレスが表示されます。
*Bluetoothの設定 [#u7bbb14f]
最初はWi-Fiでうまく接続できていたのですが、''Not Available''と表示されて接続できなくなってしまいました。
そこで、Bluetoothでも接続できるようにしました。
メニューから ''Wireless and Networks >'' を選択します。
''Bluetooth >'' を選択します。
''Powered'' を選択し、チェックを入れます。
すると、画面にBluetoothのマークが表示されます。
''Start Scan'' を選択すると、近くのBluetoothデバイスのリストが表示されるので、Macを選択し、''Pair'' を選択してペアリングします。
macOSのコントロールパネルの「''共有''」で「''インターネット共有''」をオンにします。
EV3の ''Connect'' を選択し、接続します。
接続できると、EV3の画面左上にIPアドレスが表示されます。
**Bluetooth接続の問題点 [#y7120b81]
Macがネットワークに接続していないと、MacからEV3にsshで接続できません。
ペアリングが成功した直後はMacからEV3にsshで接続できますが、なぜか2回目から接続できません。
そこで、毎回ペアリングをやり直しています。
*リモート・ログイン [#qe63b59b]
sshコマンドで、EV3上のLinuxにリモート・ログインします。
#geshi(sh){{
$ ssh robot@192.168.0.2
}}
robotはユーザー名、@ 以下は確認したIPアドレスです。
初めて接続したときは、今まで接続したことがないサーバーだけど接続してもいいか、という警告が出ます。
Yesと答えると、パスワードを聞かれますので、 ''maker'' と入力します。
ログインに成功すると、次のようなメッセージが出力されます。
#geshi(sh){{
_____ _
_____ _|___ / __| | _____ __
/ _ \ \ / / |_ \ / _` |/ _ \ \ / /
| __/\ V / ___) | (_| | __/\ V /
\___| \_/ |____/ \__,_|\___| \_/
Debian jessie on LEGO MINDSTORMS EV3!
The programs included with the Debian GNU/Linux system are free software;
the exact distribution terms for each program are described in the
individual files in /usr/share/doc/*/copyright.
Debian GNU/Linux comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent
permitted by applicable law.
robot@ev3dev:~$
}}
*動作確認 [#q5540811]
Python3を起動します。
#geshi(sh){{
robot@ev3dev:~$ python3
}}
EV3用のライブラリーをインポートします。
#geshi(python){{
>>> import ev3dev.ev3 as ev3
}}
モーターを用意します。
#geshi(python){{
>>> m = ev3.LargeMotor('outB')
}}
今回は、''outB'' 端子に接続された左型のモーターだけを回します。
モーターを回します。
#geshi(python){{
>>> m.run_forever(speed_sp=100)
}}
すると、モーターが回りはじめ、右側のタイヤを中心にしてゆっくりと回り始めます。
モーターを止めます。
#geshi(python){{
>>> m.stop()
}}
python3を終了します。
#geshi(python){{
>>> quit()
}}
*Pythonプログラムの作成と実行 [#s1007fc1]
Pythonプログラムを作成し、sftpでEV3に転送します。
EV3から実行できるように、Pythonプログラムの1行目には次のように書いておきます。
#geshi(python){{
#!/usr/bin/python3
}}
Pythonプログラムを転送したら、ファイルに実行権限を付与します。
#geshi(sh){{
robot@ev3dev:~$ chmod +x example.py
}}
EV3の ''File Browser >'' からファイルを選択すると、Pythonプログラムが実行されます。
EV3のキャンセル・ボタン（左上のボタン）を押し続けると、Pythonプログラムの実行が終了します。
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