その他/MacでLEGO MINDSTORMSの開発環境NXCを使うの変更点

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*はじめに [#k88ceb86]

NXC (Not eXactly C) は，LEGO MINDSTORMのプログラミング用のC言語開発環境です．
オープン・ソース・ソフトウェアとして開発されています．

ここでは，MacにLEGO MINDSTOMSの開発環境であるNBC/NXCをインストールします．

『実践ロボットプログラミング―LEGO Mindstorms NXTで目指せロボコン!』を参考にしています．
#html{{
<iframe src="http://rcm-jp.amazon.co.jp/e/cm?lt1=_blank&bc1=FFFFFF&IS2=1&bg1=FFFFFF&fc1=000000&lc1=444B4C&t=tohgoroh-22&o=9&p=8&l=as4&m=amazon&f=ifr&ref=ss_til&asins=4764903784" style="width:120px;height:240px;" scrolling="no" marginwidth="0" marginheight="0" frameborder="0"></iframe>
}}


このページの内容は以下の環境で確認しました．
-Mac OS X 10.6.8
-NBC 1.2.1 r4
-Fantom Driver 1.1.3
-LEGO Driver 1.02
-LEGO MINDSTORMS NXT Firmware 1.31
-NXTBrowser 1.0


*ダウンロードとインストール [#wabc0e22]

**NXCコンパイラ [#u7fe0db6]
NBCのサイトの''NBC/NXC/SPC''のところにある，''Executable''の''Mac OSX (universal binary)''をクリックし，''NBC_NXC''の中の''NBC release 1.2.1 r4''の中に置いてある''nbc-1.2.1.r4.osx.tgz''をダウンロードします．
#ref(NBC.png,nolink,50%)
-[[NBC - NeXT Byte Codes, Not eXactly C, and SuperPro C:http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/]]


ダウンロードしたファイルを展開し，好きな場所に置いておきます．



**Fantom Driver [#b282d80f]
[[LEGO.com MINDSTORMSのサイト:http://mindstorms.lego.com/en-us/default.aspx]]から，''SUPPORT''，''Files''，''Dirivers''と順に進み，''Fantom Driver''をクリックします．
ここで''Downloads''タブをクリックするとPC用かMAC用か聞かれるのでMAC用を選択し，ダウンロードします．
#ref(Fantom_Driver.png,nolink,50%)
-[[LEGO.com MINDSTORMS | Support | Files:http://mindstorms.lego.com/en-us/support/files/default.aspx]]


ダウンロードしたzipファイルを展開すると，''legodriver.pkg''というインストーラーが作成されます．
これをダブル・クリックし，インストールします．


**LEGO Driver 1.02 [#a89d8697]
Fantom Driverと同じように，[[LEGO.com MINDSTORMSのサイト:http://mindstorms.lego.com/en-us/default.aspx]]から''SUPPORT''，''Files''，''Dirivers''と進み，''Driver 1.02''をクリックします．
ここで''Downloads''タブをクリックするとPC用かMAC用か聞かれるのでMAC用を選択し，ダウンロードします．
#ref(LEGO_Driver.png,nolink,50%)
-[[LEGO.com MINDSTORMS | Support | Files:http://mindstorms.lego.com/en-us/support/files/default.aspx]]

ダウンロードしたzipファイルを展開すると，''LEGODriver''というボリュームがマウントされ，その中に''LEGODriver.mpkg''というインストーラーがあります．
これをダブル・クリックし，LEGO Driverイントールします．


**NXTBrowser [#o656473f]
NXTBrowserはMacとNXTの間でBluetooth通信を行うソフトウェアです．

[[NXTBrowserのサイト:http://web.mac.com/carstenm/Lego/NXT/Entries/2006/12/4_NXTBrowser_-_Bluetooth_connectivity_on_an_Intel_Mac.html]]から''NXTBrowser.dmg''をダウンロードします．
#ref(NXTBrowser_download.png,nolink,50%)
-[[NXTBrowser - Bluetooth connectivity on an Intel Mac:http://web.mac.com/carstenm/Lego/NXT/Entries/2006/12/4_NXTBrowser_-_Bluetooth_connectivity_on_an_Intel_Mac.html]]

ダウンロードしたファイルをダブル・クリックするとNXTBrowserというボリュームがマウントされ，その中に''NXTBrowser.app''があります．
これをアプリケーション・フォルダーにコピーします．

次に，MacとNXTがBluetoothで通信できるようお互いを認証させます．

NXT本体の電源を入れ，''Bluetooth''メニューからBluetoothをオンにします．
そして，NXTBrowser.appを起動します．
すると，Bluetoothデバイスの一覧が表示されますので，NXTを選択します．
#ref(Bluetooth_devices.png,nolink,50%)
NXTにパスキーを入力します．
デフォルトは''1234''です．
すぐにMacにも同じパスキーを入力します．
#ref(Bluetooth_passkey.png,nolink,50%)
これで認証完了です．
#ref(NXTBrowser.png,nolink,50%)
NXTBrowserのウィンドウにNXTの状態が表示されます．


**NXTファームウェア [#kcd59fea]
今度は，[[LEGO.com MINDSTORMSのサイト:http://mindstorms.lego.com/en-us/default.aspx]]から''SUPPORT''，''Files''，''Firmware''と進み，''Firmware 1.31''をクリックします．
''Download''タブをクリックし，さらに''Download''ボタンをクリックしてダウンロードします．
#ref(NXT_Firmware.png,nolink,50%)
-[[LEGO.com MINDSTORMS | Support | Files:http://mindstorms.lego.com/en-us/support/files/default.aspx]]

ダウンロードしたzipファイルを展開すると''LEGO MINDSTORMS NXT Firmware V1.31.rfw''というファイルが作成されます．
これがNXTのファームウェア・ファイルです．

''Macでのファームウェア更新ができていません．''
''この記事ではWindowsを使ってファームウェアを更新したNXTを用いています．''


*サンプルプログラムを動かす [#n084ce03]
**プログラムを作成する [#x7b0d894]
エディターかBricxCCを使って、プログラムを作成します。
#geshi(c){{
task main() {
  while (true) {
    PlayFile("Woops.rso");
    Wait(1000);
  }
}}

作成したら、拡張子を ''.nxc'' として保存します。


**コンパイル [#b340ad4d]
コマンドプロンプトを起動し、nbc.exeを使って作成したプログラムをコンパイルします。
#geshi(sh){{
nbc.exe -O=ファイル名.rxe ファイル名.nbc
}}

コンパイルが成功すると、最後に次のように出力されます。
#geshi(sh){{
# Status: Finished
}}

**転送 [#w8092cbe]
USBケーブルでPCとNXTを接続し、nbc.exeを使って作成したプログラムを転送します。
#geshi(sh){{
nbc.exe -S=usb -d ファイル名.nbc
}}

転送が成功すると、NXTからビープ音が鳴ります。


**プログラムを実行する [#bd4f3585]
NXTのメニューから転送したプログラムを選択し、''Run''を選択すると、プログラムが実行されます。




*参考文献 [#lf08b7d7]
この本を参考にしています．
#html{{
<iframe src="http://rcm-jp.amazon.co.jp/e/cm?lt1=_blank&bc1=FFFFFF&IS2=1&bg1=FFFFFF&fc1=000000&lc1=444B4C&t=tohgoroh-22&o=9&p=8&l=as4&m=amazon&f=ifr&ref=ss_til&asins=4764903784" style="width:120px;height:240px;" scrolling="no" marginwidth="0" marginheight="0" frameborder="0"></iframe>
}}


*注 [#zcd6a3cb]
この記事はまだ書きかけです．